式（1）：电动机1024 线伺服电机（屏幕分辨率4096 单脉冲/圈），齿轮传动比F20:F30 = 2:3，
C02 高于或等于C01×3/2 ＝ 4096×3/2 ＝ 6144；
式（2）：单脉冲命令时，主轴轴承额定转速600 转/分，C02 不大于500000*60/600
＝ 50000；
式（3）：外界5000 线伺服电机（屏幕分辨率20000 单脉冲/圈），C02 高于或等于20000；
充分考虑以上测算，能设主轴轴承命令20000 单脉冲/圈，则C01:C02 = 4096:
20000＝ 128:625。（这时1 个命令脉冲当量：360 度/20000=0.018 度。具体系统软件
精密度不但与命令屏幕分辨率相关，还和伺服电机具体精密度、组装、齿轮传动等诸多要素有
关。若外界伺服电机为20 位，考虑到命令单脉冲Zui大传输频率限制，也就只能放弃外界
编码器分辨率）
4.4.4 伺服控制系统特性有关的基本参数
全自动主要参数调节
在伺服控制环节中，负载惯量比（A56 主要参数）直接关系速度控制性能。针对
该参数全自动调节实际操作，请参考第五章-负载惯量自学习章节目录。
挑选刚度
伺服控制系统的刚度多少危害命令回应的快速水平，及抗转距振荡的能力高低。对
伺服控制系统刚度设置，请参考第五章-伺服控制系统刚度设置章节目录。
减少精准定位时长
根据提升伺服控制系统刚度（提升A55 或是F70 设定），进而提升了速度环和部位
环增益值，能够减少精准定位时长。
在位置控制模式中，也可以通过速率前馈控制来减少精准定位时长。C03 主要参数默认0%，
必要时减少精准定位时长，可提升此参数。
减震调节
振动分析可能会影响到系统软件性能，降低振动分析，能够Zui先参照第七章振动分析
章节目录，若依然解决不了震动难题，可以选择下列对策：
（1）假如负荷刚度比较低且惯性力大，就容易起振，这时请适当调整D02 主要参数来
变弱震动。
（2）假如系统软件有固定谐振点，请调节D03 和D04 主要参数，应用陷波过滤器抑
